Sepeda motor Yamaha pertama diperkenalkan pada bulan Agustus 1954, yang disebut Yamaha YA-1. Motor ini bertype 2 tax dengan silinder tunggal. Pada bulan Juli tahun 1955 Yamaha menciptakan 200 sepeda motor berkualitas setiap bulan dengan pekerja 274 orang. Yamaha YD-1 diperkenalkan pada tahun 1957 sebagai motor balap. Sepeda motor ini dengan cepat menjadi populer dan ditampilkan balap pertama kali di Amerika Serikat Catalina Grand Prix pada tahun 1958.
Selama tahun 1970-an mereka mulai bekerja pada pengembangan mesin 4 tax untuk bersaing dengan produsen lain. Hasilnya lebih cepat sepeda motor yang memenuhi peraturan emisi dan bahkan lebih ekonomis daripada mesin versi 2 tax nya. Namun, mereka juga menyadari potensi untuk terus menjual versi dua langkah ke konsumen juga. Banyak produsen lain hanya terfokus pada mesin type empat langkah, sehingga Yamaha mampu memenuhi kebutuhan target pasar.
Yamaha menciptakan salah satu dari model sepeda motor balap tercepat pada tahun 1985 dengan nama Yamaha V-Max. Ini diklasifikasikan sebagai sepeda motor yang penomenal. Mereka terus menghasilkan beberapa sepeda motor tercepat di pasar baik untuk penggunaan dijalan raya maupun yang versi balap.
